题5-19图所示为一搅拌机构，已知O₁A=O₂B=R，O₁O₂=AB,杆0A的转速为求BAM上点M的

题7-20图(a)所示平面机构，已知CD=40cm，BC=OB,在图示位置时，曲柄O₁A垂直于AB，AB平行于O₁O,试求A，D两点微小位移间的关系。

题7-32图(a)所示平面机构，在图示位置，已知O₁A=O₂B=R，OA//O₂B,O₁A⊥AB, AB=R，BE=l, ED=h, ED⊥AE，曲柄CO// DE, CD=2r, CO=r。曲柄CO以匀角速度w绕O转动。试求O₁A转动的角速度和角加速度。

题6-8（a)图所示铰链四边形机构中，O₁O₂=AB，杆O₁A以等角速度w=2rad/s绕轴O₁转动

，O₁A=100mm。杆AB.上有一套筒C，此套简与杆CD相铰接。机构的各部件都在同一铅直面内。求当φ=60°时，杆CD的速度和加速度。

在题6-6（a)图所示机构中，杆O₂B可绕固定轴O₂转动，其一端B与套筒用铰链连接。杆O₁A穿

过套筒绕固定轴O₁轴转动，两轴间距离O₁O₂=a=200mm。图示瞬时杆OA的角速度为w=3rad/s，角加速度为a₁=0。试求图示位置时杆O₂B的角速度和角加速度。

题6-23图（a)所示机构，两杆O₁A和O₂C的长度均为160mm,各以匀角速度w=0.5rad/s绕定轴O1

,O₂转动，并带动菱形薄片ABCD运动，M点按方程OM=s=50t²(s以mm计，l以s计)沿菱形的对角线运动，设I=1.5s时，AC⊥AO₁。试求此时点M的绝对速度和绝对加速度。

题7-15图(a)所示平面机构,已知曲柄OA的角速度为w,OA=AB=O₁B=O₁C=r, a=β=60，试求滑块C的速度。

，从而带动摇杆绕轴O摆动。设OC⊥OO1时，轮C的角速度为ω，角加速度为零，θ=60°。求此时摇杆O₁A的角速度ω₁和角加速度α₁。

加速度。

₂轴转动且和曲柄O₂B没有联系。设O₁A=O₂B=l，φ=bsinωt，试确定时，轮2的角速度和角加速度。

题7-36图(a)所示机构中，套简的铰链C和CD杆连接并套在AB杆上。已知OA=20cm, AB=40 cm，在图示瞬时a=30°，套筒在AB的中点，曲柄OA的角速度为w=4rad/s。试求此瞬时CD杆的速度大小和方向。