铰链四杆机构ABCD，已知AB=800mm，BC=1300mm，CD=1000mm，AD=1200mm。若机构具有急回特性，则主动杆是（)

A.曲柄摇杆机构

B.双曲柄机构

C.曲柄滑块机构

D.双摇杆机构

A.双曲柄机构

B.曲柄摇杆机构

C.曲柄滑块机构

D.双摇杆机构

题7-36图(a)所示机构中，套简的铰链C和CD杆连接并套在AB杆上。已知OA=20cm, AB=40 cm，在图示瞬时a=30°，套筒在AB的中点，曲柄OA的角速度为w=4rad/s。试求此瞬时CD杆的速度大小和方向。

已知某操纵装置采用铰链四杆机构。要求两连杆的对应位置如图2-2-15所示，机架长度l_AD=50m,试用解析法求其余三杆长度。

件的质量为m₁=m₂=m₃=1kg,各构件的质心均位于铰链间的中点,构件2对其质心轴的转动惯量J_s2=0.005kg·m²,曲柄的等角速度ω₁=20rad/s.当曲柄和摇杆的轴线在铅直位置而连杆的轴线在水平位置时,用质量代换法求各构件的总惯性力.

不计，求铰链A，G处的约束力及杆BE，CE所受力。