已知系统结构如图2-3-13所示，误差定义为e=r-c。若使系统对r(t)=1(t)时无稳态误差,试确定K₂

已知线性定常离散系统结构如图8-5所示，r(t)为单位阶跃函数，采样周期T=1s,试设计一个数字控制器D(z),使系统为无稳态误差的最少拍系统。(e^-1=0.368， e^-2=0.136)

已知系统的结构如图2-8-14所示,试求当r(t)=1(t),r(t)=5t，1(t)和r(t)=1/2t²·1(t)时,系统的稳 态误差,其中采样周期为1a。

设船体消摆系统如图2-3-15所示。其中扰动n(t)为海浪力矩,所有参数中除K₁外均为已知值。如果n(t)=10°·1(t).试求使稳态误差e_nm≤0.1°的K₁值。

已知横向数字滤波器的结构如图8-12所示.试以M=8为例

(1)写出差分方程:(2)求系统函数H(z);(3)求单位样值响应h(n);

(4)画出H(z)的零、极点分布图;(5)粗略画出系统的幅度响应.

一系统的结构图如图P3-8所示，并设

当扰动量分别以作用于系统时，求系统的扰动稳态误差。

一复合控制系统的结构图如图P3-9所示，其中。试求:

(1)输入量分别为时系统的稳态误差;

(2)系统的单位阶跃响应及其σ%，t_t