均质细杆OA可绕水平轴O转动,A端有一均质圆盘,可在铅垂面内绕A轴自由转动,如图(a)所示。已知杆长为l,重量为G;
均质细杆OA可绕水平轴O转动,A端有一均质圆盘,可在铅垂面内绕A轴自由转动,如图(a)所示。已知杆长为l,重量为G;圆盘半径为R,重量为G1。不计摩擦,初瞬时杆OA水平,杆和圆盘静止。求杆与水平线成θ角时,杆的角速度和角加速度。
思路:这是两个自由度的已知力求运动的问题。杆OA作定轴转动,圆盘作平面运动。因此可用相对于固定轴的动量矩定理(或定轴转动微分方程)和相对于质心的动量矩定理求解。
以圆盘为研究对象。它受到重力G1和轴A的反力FAx、FAy的作用,如图所示。