用状态反馈进行系统极点配置可能会改变系统的可观测性（)

有系统：

(1) 画出模拟结构图。

(2) 若动态性能不满足要求，可否任意配置极点？

(3) 若指定极点为-3，-3，求状态反馈阵。

A.acker()

B.place()

C.eig()

D.ctrb()

A.系统状态完全可观

B.系统状态完全可控

C.系统的部分状态可控

D.系统的部分状态可观

设系统结构图如图4-19所示。为使闭环极点位于

试确定增益K和反馈系数K_h的值，并以计算得到的K值为基准，绘出以K_h为变量的根轨迹。

(1)系统的特征方程为s³+4s²+s+4=0，由Routh判据判断系统的稳定性，并求出系统的闭环极点。

(2)系统的单位反馈二阶系统的开环传递函数为为改善系统的性能加入测速反馈as,试求加入测速反馈后系统的无阻尼自然振荡频率，阻尼比和开环增益K,并说明测速反馈对系统性能有哪些影响。

系统开环传递函数G(s)没有右半平面的零、极点,其对应的对数幅频渐近曲线如图2-6-15所示。若采用加内反馈校正的方法,消除开环幅频特性中的谐振峰,试确定校正装置的传递函数H(s)。

设系统状态方程为

试设计一状态观测器,使其极点为-r、-2r(r＞0) ,并画出其结构图。

设单位反馈控制系统的开环传递函数为根轨迹图如题图所示。

(1)当系统的阻尼振荡频率时，试确定闭环主导极点的值与相应的增益值。

(2)当系统的阻尼参数ζ=1时，其单位阶跃响应如题图所示，试分析超调量产生的原因。