有速度反馈的继电系统如图2-7-10所示,图中τ＜t。若取为相轨迹，作出一条始于的相轨迹

已知某控制系统的方框图如图6-21所示，欲使系统在反馈校正后满足如下要求:

(1)速度稳态误差系数K_v≥5s^-1;

(2)闭环系统阻尼比ξ=0.5;

(3)调节时间t_e(5%)≤2s。

试确定前置放大器增益k₁及测速反馈系数k_t(k_t要求在0~1间选取)。

某一位置随动系统,其开环传递函数为G(s)H(s)=K/s(5s+1),为了改善系统性能,分别采用在原系统中加比例及微分串联校正和速度反馈两种不同方案,校正前后的具体结构参数如图2-4-23所示。

①试分别绘制这三个系统K从0→∞的闭环根轨迹图。

②比较两种校正对系统阶跃响应的影响。

已知单位反馈最小相角系统的固有部分对数幅频特性L₀(ω)和串联校正装置的对数幅频特性L_c(ω)，如图6-32所示。

一单位反馈控制系统的开环传递函数为，其单位阶跃响应曲线如图P3-1所示，

图中的X_m=1.25, t_m=1.5s.试确定系统参数K_K及τ值.

设系统结构图如图4-19所示。为使闭环极点位于

试确定增益K和反馈系数K_h的值，并以计算得到的K值为基准，绘出以K_h为变量的根轨迹。

如图6-23b所示的回油节流调速回路，已知液压泵的供油流量q_p=25L/min，负载F=40000N，溢流阀调定压力p_p=5.4MPa，液压缸无杆腔面积A₁=80×10^-4m²，有杆腔面积A₂=40×10^-4m²，液压缸工进速度v=0.18m/min，不考虑管路损失和液压缸的摩擦损失，试计算：

1) 液压缸工进时液压系统的效率。

2) 当负载F=0时，活塞的运动速度和回油的压力。

如图6-33b所示的回油节流调速回路，已知液压泵的供油量qp=25L／min，负载F=40000N，溢流阀调定压力Pp=5．4MPa，液压缸无杆腔面积A1=80×10-4m2，有杆腔面积A2=40×10-4m2，液压缸工进速度v=0．18m／min，不考虑管路损失和液压缸的摩擦损失，试计算：

1)液压缸工进时液压系统的效率。 2)当负载F=0时，活塞的运动速度和回油的压力。

系统开环传递函数G(s)没有右半平面的零、极点,其对应的对数幅频渐近曲线如图2-6-15所示。若采用加内反馈校正的方法,消除开环幅频特性中的谐振峰,试确定校正装置的传递函数H(s)。

设速度控制系统如图2-3-12所示。

为了消除系统的稳态误差，使斜坡信号通过由比例-微分环节组成的滤波器后再进入系统。

①当K_d=0时,求系统的稳态误差(e=r-c)。

②选择K_d,使系统的稳态误差为零。