在图15-5a所示机构中，当曲柄OC绕轴O摆动时，滑块A沿曲柄滑动，从而带动杆AB在铅直导槽K内移动。已知

度及角加速度。

求当φ=30°时。杆BC的速度。

mm，以等角速ω=4rad/s绕轴。转动。求导杆BC的运动规律以及当轴柄与水平线间的交角φ为30°时，导杆BC的速度和加速度。

=AC=CB=l;曲柄和尺的质心分别在其中点上;曲柄绕轴O转动的角速度ω为常数。当开始时，曲柄水平向右，求此时质点系的动量。

0°。求此时滑块C的速度和B加速度。

=1rad/s²，方向如图所示。求此时导杆上点C的加速度和滑块A在滑道中相对加速度的大小。

转动的杆OC上，可沿该杆滑动。已知AB和OE两平行线间的垂直距离为b。求在图示位置(γ=60°，β=30°，OD=BD)时，杆oC的角速度和角加速度、滑块E的速度和加速度。

，从而带动摇杆绕轴O摆动。设OC⊥OO1时，轮C的角速度为ω，角加速度为零，θ=60°。求此时摇杆O₁A的角速度ω₁和角加速度α₁。

题7-37图(a)所示平面机构中，杆AB以匀速v沿水平方向运动，套筒B与杆AB的端点铰接，并套在绕轴O转动的杆OC上，可沿杆滑动。已知AB和OE两平行线间的垂直距离为b，试求图示位置γ=60°，β=30°。OD=BD时，杆OC的角速度和角加速度，以及滑块E的速度和加速度。

₂轴转动且和曲柄O₂B没有联系。设O₁A=O₂B=l，φ=bsinωt，试确定时，轮2的角速度和角加速度。

题6-12图（a)所示曲柄滑杆机构，曲柄长为OA=1, OA杆绕O轴定轴转动，转动角速度，角加速度分别为

w，a。求φ=45°时小车的速度与加速度。