如图3-4所示，在水箱侧面的同一铅直线的上、下两处各开小孔.若从这两个小孔的射流相交于一点P,

水箱液面高度控制系统的三种原理方案如图2-1-1所示。在运行中,希望液面高度H维持不变。

①试说明各系统的工作原理。

②画出各系统的方框图,并指出被控对象、被控量、给定值、干扰量是什么？

③试说明各系统属于哪种控制方式。

控制系统方框图如图3-4所示。试求:

(1)当K₁=25和K_t=0时，系统的阻尼系数ξ，无阳尼自然振荡频率ω_n以及系统对单位斜坡输入的稳态

误差e_ss;

(2)当K₁=25和K_t=4时重复(1)的要求;

(3)要使系统的阻尼系数ξ=0.7，在单位斜坡输入信号作用下系统的稳态误差e_ss=0.1。试确定K₁和K_t的数值，并计算在此参数情况下，系统单位阶跃响应的超调虽，上升时间和调整时间。

图9-9a所示配汽机构中，曲柄OA的角速度ω=20rad/s为常量。已知OA=04m，AC=BC=。求当曲柄OA在两铅直线位置和两水平位置时，配汽机构中气阀推杆DE的速度。

(1)出水流量对水箱水位构成何种作用？

(2)系统是否可以称为闭环控制系统？